近年來，隨著人工智能的興起無人駕駛汽車獲得了越來越多的關(guān)注，而無人駕駛車輛想要真正上路行駛，最關(guān)鍵的技術(shù)在于精確掌握現(xiàn)實(shí)中復(fù)雜的交通狀況，這樣一來就必須使用雷達(dá)裝置。由于毫米波雷達(dá)相對于攝像頭及激光雷達(dá)，其感知特性具有距離遠(yuǎn)、可靠性高、不受光線及塵埃影響等特點(diǎn) [1]，特別是不會受惡劣天氣的影響并且能夠全天候工作，因此是無人駕駛技術(shù)的最佳選擇。

毫米波雷達(dá)是利用目標(biāo)對電磁波的反射來發(fā)現(xiàn)并測定目標(biāo)位置，而充滿雜波的外部環(huán)境給毫米波雷達(dá)感知帶來無法避免的虛警問題。為此，本文針對 L3 級自動駕駛樣車所配備的 77 GHz 長距毫米波雷達(dá)和中距毫米波雷達(dá)在感知識別中的主要問題進(jìn)行了分析并提出了解決對策，為后續(xù)毫米波雷達(dá)的應(yīng)用和測試提供參考。

2. 毫米波雷達(dá)識別問題解析

2.1 毫米波雷達(dá)工作原理

圖 1 毫米波雷達(dá)系統(tǒng)整車布置示意

L3 級自動駕駛樣車車身周圍布置了 2 枚長距毫米波雷達(dá)和 4 枚中距毫米波雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)車身 360° 環(huán)境感知范圍覆蓋。毫米波雷達(dá)系統(tǒng)整車布置方案及探測范圍如圖 1 所示。

圖 2 毫米雷達(dá)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)示意

毫米波雷達(dá)通過 CAN 信號與自動駕駛控制器進(jìn)行交互（圖 2），將其感知結(jié)果輸入至下一級規(guī)劃控制模塊，其輸出參數(shù)如表 1 和表 2 所列。

表 1 長距毫米波雷達(dá)輸出參數(shù)

表 2 中距毫米波雷達(dá)輸出參數(shù)

由表 1 和表 2 可知，相對其它傳感器（如視覺傳感器、激光雷達(dá)傳感器），毫米波雷達(dá)具有速度精度較高、角分辨率相對較低等特點(diǎn)。由于中距雷達(dá)、長距雷達(dá)的短距模式角度覆蓋范圍相對更大，其角分辨率進(jìn)一步下降。